版本兼容

与 libfranka 的兼容性

有各种版本的兼容组件可供选择。下表提供了概览，并建议尽可能使用最新版本。符号“>=”表示尚未测试与较新机器人系统版本的兼容性，这意味着兼容性无法保证（例如，libfranka 0.2.0 可能与机器人系统版本 4.0.0 不兼容）。

机器人系统版本 2.x.x 未在下表中列出，但它们包含在与机器人系统版本 >= 1.3.0 兼容的情况下。因此，它们也与 0.4.0 和 0.5.0 版本的 libfranka 兼容。

Robot System Version	libfranka Version	Robot/Gripper Server	Ubuntu	franka_ros2 (Humble)	franka_ros2 (Jazzy)	franka_ros Version
>= 5.9.0	>= 0.18.0	10 / 3	22.04	v2.0.2 < v3.0.0	v3.0.0>=	>= 0.10.0
>= 5.7.2	>= 0.15.0	9 / 3	22.04	v2.0.2 < v3.0.0	v3.0.0>=	>= 0.10.0
>= 5.7.0	>= 0.14.1 to < 0.15.0	8 / 3	22.04	v0.1.15 < v2.0.0	N/A	>= 0.10.0
>= 5.5.0	>= 0.13.3 to < 0.14.1	7 / 3	22.04	v0.1.15 < v2.0.0	N/A	>= 0.10.0
>= 5.2.0	>= 0.10.0 to < 0.13.3	6 / 3	22.04	>= v0.1.0 to >= v0.1.8	N/A	>= 0.10.0

不同的内核兼容不同的 Ubuntu 系统版本。下表给出了推荐的内核概览。